Instrument à cordes pincées, la harpe existait déjà en Égypte et au Moyen-Orient (le Roi David) vers 1 300 av.JC.
Il semble que les Bretons venus lors des migrations du Ve et VIe siècles l'aient apportée avec eux en Armorique.
Saint Hervé, patron des bardes et des aveugles, l'utilisait, de même que le harpeur officiel du comte de Cornouailles Hoel V, Cadiou, en 1069.
La harpe celtique fut utilisée largement durant tout le Moyen Âge, comme le témoigne la harpe dite du roi Brian Boru (mort en 1014).
Plus tard, il fut détrôné par le luth. Au XVIIIe siècle, la harpe classique supplante cette harpe diatonique. Elle sera mise à l'honneur en Irlande grâce à Carolan (1670-1738).
C'est Jord Cochevelou (1889-1974) qui créera le prototype de harpe celtique : elle sera présentée en 1953 à la Maison de la Bretagne à Paris par son fils, Alan Stivell. Inspiré par son professeur Denise Mégevand, Stivell contribuera largement à faire connaître la harpe, jouée actuellement par plus de 600 Bretons, dans le monde entier.
À l'initiative de Myrdhin (Rémi Chauvin), un concours international de harpe celtique a lieu chaque année à Dinan. Plusieurs harpistes sont bien connus : Dominig Bouchaud, Anne Auffret, Soizig Noblet, Kristen Noguès, Mariannig Lac'hantec, Jakez François, Gwenola Roparz, Anne-Marie Jan, les frères Quefféléan (groupe Triskell). L'association Telennourien Vreizh (Harpistes de Bretagne) regroupe la grande majorité des artistes qui pratiquent cet instrument.
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